Медали появились много веков назад, еще до нашей эры. В Древней Греции и Древнем Риме их функцию зачастую выполняли специальные монеты, чеканившиеся по случаю каких-либо памятных событий. Одно из первых упоминаний о вручении медали в качестве награды принадлежит римскому историку Иосифу Флавию: согласно его трудам, в IV веке до н.э. Александр Македонский наградил металлическим знаком древнееврейского первосвященника Ионафана, пославшего легион воинов из Иудеи на помощь императорским войскам.

Известно, что примерно в это же время медальерное искусство развивалось и в Греции. К сожалению, его образцы не дошли до наших дней, однако на древнегреческих монетах сохранились имена известных мастеров: Кимон и Эвайнэт. Медальеры той эпохи работали и как ювелиры, их профессия пользовалась почетом в древнегреческом обществе.

В Древнем Риме чеканкой медалей занимались в основном рабы, реже – вольноотпущенные. Каким-либо особым статусом в обществе эти мастера не обладали: на них смотрели так же, как и на других ремесленников, ни одна из дошедших до наших дней древнеримских наград не носит именной подписи автора. Как греческие, так и римские медали всегда имели денежное обращение.

Галлы чеканили монеты из меди и стали, начиная с I века нашей эры: сохранились специальные станки того времени для их изготовления. С началом Средних веков производство медалей в Западной Европе продолжало существовать, однако не играло роли отдельного искусства, как в Древней Греции. Изображения на средневековых европейских медалях, как правило, были достаточно грубой работы.

Становление русской медальерной школы относится к петровской эпохе: целая серия наград была выпущена в знак победы в Северной войне, в ее создании принимали участие европейские мастера. При Анне Иоанновне и Елизавете Петровне работа над медалями была доверена Якобу (Якову) Штелину, граверу немецкого происхождения. С приходом к власти Екатерины II в Императорской академии художеств был организован целый медальерный класс. Среди видных российских мастеров екатерининской эпохи получило известность имя Тимофея Иванова.

Наиболее видным медальером при Александре I и Николае II стал граф Федор Толстой, изготовивший серию наград с изображениями Отечественной войны 1812 года. Среди преподавателей Академии художеств XIX века получают известность имена Александра Лялина, Василия Алексеева, Антона Васютинского. Их современниками в Европе были Огюст Каэн во Франции, Иоганн Баптист Рот и Антон Шарф в Австрии, Джон Пинчс в Англии, Филиппе Сперанца в Италии.

Традиция производства памятных медалей в России не прервалась и после революций 1905 и 1917 года. В ранних советских медалях отражены события Октябрьской революции, Гражданской войны, жизни и деятельности В.И. Ленина. Свои награды существовали и в белом движении, и у деятелей русской эмиграции в Европе, Китае и США.

Большая часть медалей сталинской эпохи связана с событиями Великой Отечественной войны («За оборону Ленинграда», «За оборону Севастополя», «За взятие Берлина», «За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг.» и т.д.). В это же время появляются награды Героя Социалистического Труда, «Медаль материнства» I и II степени. Начиная со второй половины XX века в СССР появляются награды, связанные с профессиональной деятельностью и мирными деяниями советских граждан: например, «За спасение утопающих», «За освоение целинных земель», «За отвагу при пожаре». Получают распространение медали в честь годовщин Великой Победы, юбилеев городов, юбилеев советской армии.

В постсоветской России частично сохраняются традиции советских медалей, частично восстанавливаются дореволюционные. Одна из самых известных современных медалей – «За заслуги перед отечеством». Среди наград, отражающих события новейшей истории нашей страны, стоит отметить медаль «Защитнику свободной России»: она вручалась за заслуги в проведении реформ начала 90-х годов. Часть военных наград стала носить имена дореволюционных военачальников («Медаль Суворова», «Медаль Ушакова»), часть – имена высшего командного состава Красной Армии («Медаль Жукова»). Среди общегражданских наград стоит выделить «Медаль Пушкина» за достижения в области культуры, выпущенную в 1999 году в честь 200-летия поэта, медаль ордена «Родительская слава» за воспитание четырех и более детей.